下列描述说法错误的是：（）AEKFSLAM主要是在卡尔曼滤波的基础上改进而来的扩展卡尔曼滤波方法，FASTSLAM主要是基于粒子滤波方法来做的BA*算法要找到F值最大的节点作为新的起始位置C基于区域的分割算法对噪声具有一定的抗干扰能力，但是区域特性的选取比较困难DSLAM系统架构中后端优化主要指处理SLAM过程中噪声的问题，即最大后验概率估计