非线性系统应可简化为一个非线性环节和一个线性部分闭环连接的典型结构形式;非线性环节的输入输出特性y(x)是x的奇函数，或正弦输入下的输出为t的奇对称函数;系统的线性部分应具有较好的低通滤波性能;一般线性部分所有极点在复平面左半平面