A器人的笛卡尔空间，有时也称为任务空间和操作空间B机器人所有关节矢量组成的空间称为关节空间C驱动机器人关节运动的驱动器矢量所组成的空间称为驱动器空间D机器人每个运动关节都是直接由某个驱动器来直接驱动的